Geneza Muzeum Ziemi sochaczewskiej i Pola Bitwy nad Bzura sięga 1973 roku. Organizatorami pierwszej, czasowej ekspozycji, otworzonej z okazji 600 lecia uzyskania przez Sochaczew praw miejskich byli Maciej Wojewoda oraz Wojciech Małkuszewski. Zgromadzone zabytki zaprezentowano w pomieszczeniach dawnego ratusza, wówczas siedzibie Prezydium MRN. Wobec dużego zainteresowania, udostępnione przez Prezydium pomieszczenie użytkowano dłużej, niż to było przewidywane, po czym wystawę przeniesiono do tzw. „Pałacyku Czerwonkowskiego” czyli świeżo wyremontowanej wówczas dawnej siedzibie ziemiańskiej.
W roku 1975 za zgodą Mazowieckiego Towarzystwa Kultury i Urzędu Miejskiego utworzono Izbę Muzealną w Muzeum Ziemi Sochaczewskiej. Kierownictwo nowo powstałej w ten sposób placówki objął Maciej Wojewoda, z początku dzieląc się jednym, powstałym w tym celu, etatem z Wojciechem Małkuszewskim. W roku 1977 zmienił się status muzeum – zostało ono muzeum państwowym, a jego stałą siedzibą stał się budynek ratusza.
W kwietniu 2015 roku dotychczasowy dyrektor Maciej Wojewoda przeszedł na emeryturę. W wyniku konkursu wyłoniono jego następcę Pawła Rozdżestwieńskiego, który pełnił tą funkcję przez 6 lat. Kolejnym dyrektorem został dr Michał Górny.
Najważniejszą częścią ekspozycji jest wystawa „Pole Bitwy 1939 – 1945” skupiająca się na ukazaniu przede wszystkim lokalnego aspektu okresu II wojny światowej – znajdują się na niej obiekty pochodzące z Bitwy nad Bzurą, pozostałych po działalności konspiracyjnej w okolicach Sochaczewa, głównie Obwodu AK „Skowronek”, oraz Zgrupowania AK „Kampinos”, a także pamiątki po skoczkach spadochronowych, „cichociemnych” oraz po uczestnikach walk na frontach poza granicami okupowanej Polski. Na zbiór składa się największa kolekcja broni, ekwipunku, umundurowania, o unikalnym charakterze – są one powiązane z konkretnymi uczestnikami wrześniowych walk nad Bzurą, nierzadko przekazane przez nich osobiście, lub przez ich rodziny, albo podjęte z pobojowiska. Wystawa główna obejmuje tematykę całej II Wojny Światowej, dodatkowo eksponowanej na wystawie plenerowej na dziedzińcu muzeum.
Muzeum Ziemi Sochaczewskiej i Pola Bitwy nad Bzurą gromadzi ponadto zabytki kultury materialnej, dokumentacje czy archiwa oraz prowadzi badania związane z wielowiekowymi dziejami Sochaczewa oraz Ziemi Sochaczewskiej. W salach wystawienniczych prezentujemy cyklicznie wystawy czasowe, na których podziwiać można m.in. malarstwo, rękodzieło czy rzeźbę polskiej sztuki współczesnej, etnografię świata i Polski. W muzealnym sklepiku prowadzimy sprzedaż książek różnych oficyn wydawniczych a także własne wydawnictw, dotyczące historii Ziemi Sochaczewskiej jak i samego miasta Sochaczew.